破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣
破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣
破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣潮新闻 记者(jìzhě) 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹
见到熊蓉是在浙江人形机器人创新中心，一间名叫(míngjiào)“桑尼”的会议室(huìyìshì)里。
眼前这位女科学家说话轻声细语，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮(liàng)起，“电影《我，机器人(jīqìrén)》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情(nánwéiqíng)地(dì)坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么能打——我体育差得很。”
这一切，都很难让人把她和叱咤国际(guójì)赛场(sàichǎng)的“机器人足球女教头”联系起来。
熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大(zhèdà)第一代足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新(zuìxīn)产品(chǎnpǐn)“领航者2号”人形机器人，通用高精度(gāojīngdù)操作能力达到全球领先水平(lǐngxiānshuǐpíng)。
人形机器人，作为一个高度不稳定的系统，需要通过平衡(pínghéng)控制找到一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险(màoxiǎn)与(yǔ)试错之间，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。
熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家(kēxuéjiā)、浙江大学求是特聘教授、科技部重点(zhòngdiǎn)专项智能机器人专家组成员。
长期(chángqī)从事机器人智能感知与控制技术研究，在(zài)高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生(fǎngshēng)腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。
冒险，不过是把“不可能”拆成(chāichéng)“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上(shàng)了一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上(suànbùshàng)热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是(shì)最冲动的一次。
那时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是(zhǐshì)浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页(wǎngyè)，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械(jīxiè)臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室(shíyànshì)计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情(shìqíng)。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办机器人竞赛(jìngsài)。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都没想就答应(dāyìng)了。”熊蓉说。
计算机专业出身(chūshēn)的(de)她，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像里(lǐ)，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉(xióngróng)决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的3名(míng)学生，组成了浙大机器人“初创团队”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨(yántǎo)。受访者供图
很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似(kànshì)玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态(dòngtài)环境感知(gǎnzhī)、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难(zuìnán)的是，电路要能够支撑高功率输出，确保(quèbǎo)极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急停急转的剧烈震动对于(duìyú)电路的扰动……
探索(tànsuǒ)一个未知的(de)领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙(qímiào)之处。
那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个(yígè)微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室(shíyànshì)里弥漫着焊接的焦煳(hú)味……
多年过去，董霖已(yǐ)成长为科技公司的技术骨干。当时(dāngshí)研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜(xīnxiān)、纯粹的快乐。
在(zài)他的印象里，熊老师的团队既像(xiàng)一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯(dānchún)的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。
2003年冬天，一个直径(zhíjìng)18cm、高度15cm的(de)银色圆柱形机器人(jīqìrén)，装着(zhe)手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想(xiǎng)象。“我们当时(dāngshí)就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相(liàngxiàng)，这次的绝活是打(dǎ)乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做(zuò)7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的(de)时候，研究者就在想，要(yào)有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧？”熊蓉眼神(yǎnshén)清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？”
要做(zuò)“顶天立地”的东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过(lüèguò)人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入机器人研究的(de)她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着(zhe)同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外(yìwài)发现其他(qítā)队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信(zìxìn)全线垮塌。“准备了快一年(yīnián)，1分钟全毁，队里的女生都(dōu)哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她还没说出一个字，眼泪就先涌出来。
这样的低谷持续没超过一周。啃下难题(nántí)，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题(wèntí)，焦虑(jiāolǜ)、眼泪没有用，继续干就完了。
那次比赛后，熊蓉认真总结了(le)教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统，要把整个系统打造好，需要(xūyào)有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将视野对准未来机器人发展需要解决的开放场景下(xià)机器人自主智能问题(wèntí)。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计(shèjì)、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读(yuèdú)文献、研究课题。
后续则是热血励志(lìzhì)故事般的剧本：2005年熊蓉(xióngróng)再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年(liǎngnián)进入四强；2012年获得世界(shìjiè)机器人大赛亚军，此后更有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时(bǐshí)的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模也(yě)几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能(wánnéng)打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更(gèng)多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些质疑的声音(shēngyīn)：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更(gèng)深层的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩(chéngjì)之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的(de)还是那些原始命题：人类为什么(wèishénme)需要机器人？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她回想到初中(chūzhōng)参加的那(nà)个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝(hǎibǎo)智能服务(fúwù)机器人”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。
沿着“未来生活需要机器人具备(jùbèi)何种能力”的思路，熊蓉明确(míngquè)了科研方向：要做“顶天(dǐngtiān)立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合(jiéhé)(jiéhé)团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的(de)探索，熊蓉开始想办法将这些技术(jìshù)与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级(shēngjí)需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图(dìtú)构建以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源(xīnnéngyuán)等多行业(hángyè)。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下(dāngxià)人形机器人的空前热潮之下(zhīxià)，熊蓉也保持着(zhe)一贯的冷静：“相比起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。”
未来，需要什么样的机器人(jīqìrén)
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂(gōngchǎng)开展涂覆工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人技能大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水(kuàngquánshuǐ)、可乐、薯片(shǔpiàn)等(děng)物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束(jiéshù)后(hòu)，在宁波的技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号(hào)”的核心研发成员，他明白该机器人(jīqìrén)的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑。
2024年3月，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)有限公司(yǒuxiàngōngsī)在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形机器人这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境(huánjìng)，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发(yánfā)，也要实现通用人形机器人全域自研(zìyán)、生产、销售。
制造(zhìzào)一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制(kòngzhì)“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉(xióngróng)也充分发挥跨学科思维，扎扎实实(zhāzhāshíshí)打造了一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的目标，是让人形机器人从实验室走(zǒu)出来(chūlái)，走到真实的工作生活中的应用(yìngyòng)中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有(méiyǒu)足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩(xiǎohái)都能听懂的指令，对于大多数机器人而言(éryán)，却是一个不小的挑战。
“现有大语言模型仅能处理文本，缺乏因果推理和物理(wùlǐ)常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此(duìcǐ)，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来(lái)训练机器人可泛化(fànhuà)、高精度、高可靠作业(zuòyè)。
今年以来，人形机器人赛道好不(bù)热闹(rènào)。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我(wǒ)登场。我们好奇，这支组建刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯(dānchún)追求‘炫技’。熊老师引导(yǐndǎo)我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更(gèng)专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的务实气质(qìzhì)。他们或许不会夸大技术有多(duō)先进，却会提到去养老院、工厂(gōngchǎng)调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者(lǐnghángzhě)2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行眼中，有些尝试，甚至(shènzhì)看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人(jīqìrén)极致仿人时(fǎngrénshí)，熊蓉团队却提出，当前并不追求机器人的“全人形”。
“这其实(qíshí)是一个‘鸡与(yǔ)蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立会和(hé)手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动(yùndòng)灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到更大的(de)视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多(duō)的人形机器人(jīqìrén)开始“进厂打工”。在全球制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国(dàguó)科技博弈的新战场。
这些在工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好(hǎo)功夫”。
和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去(qù)，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此(yǐcǐ)为锚点，无论外界是波浪滔天抑或(yìhuò)暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的机器人(jīqìrén)进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都(dōu)是7.5厘米的FIRA足球机器人(jīqìrén)，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位(quánfāngwèi)移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰(kànggānrǎo)设计（如电磁屏蔽通信、抗震(kàngzhèn)硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人
2011年，“悟”与“空(kōng)”机器人正式亮相，可进行乒乓球对(duì)打，是全球首对实现快速连续对打的(de)仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达(kědá)144回合，首次验证动态任务适应性。该项目获(huò)2013年浙江省(zhèjiāngshěng)科学技术一等奖，并被美国国家地理频道(píndào)收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走(xíngzǒu)、适应多种地形的移动能力。在AI大(dà)模型、算力、传感器(chuángǎnqì)、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦(cā)桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为“领航者(lǐnghángzhě)2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米(mǐ)，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度(gāojīngdù)轻量化仿人臂，单臂可负载(fùzài)5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定(wěndìng)，具备工业实际场景下(xià)的作业能力。
两款机器人(jīqìrén)产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态(shēngtài)的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。
潮新闻 记者(jìzhě) 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹
见到熊蓉是在浙江人形机器人创新中心，一间名叫(míngjiào)“桑尼”的会议室(huìyìshì)里。
眼前这位女科学家说话轻声细语，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮(liàng)起，“电影《我，机器人(jīqìrén)》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态。”也会有些难为情(nánwéiqíng)地(dì)坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么能打——我体育差得很。”
这一切，都很难让人把她和叱咤国际(guójì)赛场(sàichǎng)的“机器人足球女教头”联系起来。
熊蓉和机器人结缘已有25年。2000年，她带着仅有的3个学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大(zhèdà)第一代足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新(zuìxīn)产品(chǎnpǐn)“领航者2号”人形机器人，通用高精度(gāojīngdù)操作能力达到全球领先水平(lǐngxiānshuǐpíng)。
人形机器人，作为一个高度不稳定的系统，需要通过平衡(pínghéng)控制找到一种“相对稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险(màoxiǎn)与(yǔ)试错之间，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。
熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家(kēxuéjiā)、浙江大学求是特聘教授、科技部重点(zhòngdiǎn)专项智能机器人专家组成员。
长期(chángqī)从事机器人智能感知与控制技术研究，在(zài)高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生(fǎngshēng)腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。
冒险，不过是把“不可能”拆成(chāichéng)“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上(shàng)了一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上(suànbùshàng)热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是(shì)最冲动的一次。
那时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是(zhǐshì)浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页(wǎngyè)，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械(jīxiè)臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室(shíyànshì)计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情(shìqíng)。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办机器人竞赛(jìngsài)。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都没想就答应(dāyìng)了。”熊蓉说。
计算机专业出身(chūshēn)的(de)她，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像里(lǐ)，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉(xióngróng)决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的3名(míng)学生，组成了浙大机器人“初创团队”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨(yántǎo)。受访者供图
很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似(kànshì)玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态(dòngtài)环境感知(gǎnzhī)、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难(zuìnán)的是，电路要能够支撑高功率输出，确保(quèbǎo)极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急停急转的剧烈震动对于(duìyú)电路的扰动……
探索(tànsuǒ)一个未知的(de)领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙(qímiào)之处。
那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个(yígè)微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室(shíyànshì)里弥漫着焊接的焦煳(hú)味……
多年过去，董霖已(yǐ)成长为科技公司的技术骨干。当时(dāngshí)研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜(xīnxiān)、纯粹的快乐。
在(zài)他的印象里，熊老师的团队既像(xiàng)一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯(dānchún)的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。
2003年冬天，一个直径(zhíjìng)18cm、高度15cm的(de)银色圆柱形机器人(jīqìrén)，装着(zhe)手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想(xiǎng)象。“我们当时(dāngshí)就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相(liàngxiàng)，这次的绝活是打(dǎ)乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做(zuò)7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的(de)时候，研究者就在想，要(yào)有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧？”熊蓉眼神(yǎnshén)清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？”
要做(zuò)“顶天立地”的东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过(lüèguò)人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入机器人研究的(de)她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着(zhe)同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外(yìwài)发现其他(qítā)队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信(zìxìn)全线垮塌。“准备了快一年(yīnián)，1分钟全毁，队里的女生都(dōu)哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她还没说出一个字，眼泪就先涌出来。
这样的低谷持续没超过一周。啃下难题(nántí)，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题(wèntí)，焦虑(jiāolǜ)、眼泪没有用，继续干就完了。
那次比赛后，熊蓉认真总结了(le)教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统，要把整个系统打造好，需要(xūyào)有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将视野对准未来机器人发展需要解决的开放场景下(xià)机器人自主智能问题(wèntí)。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计(shèjì)、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读(yuèdú)文献、研究课题。
后续则是热血励志(lìzhì)故事般的剧本：2005年熊蓉(xióngróng)再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年(liǎngnián)进入四强；2012年获得世界(shìjiè)机器人大赛亚军，此后更有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时(bǐshí)的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模也(yě)几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能(wánnéng)打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更(gèng)多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些质疑的声音(shēngyīn)：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更(gèng)深层的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩(chéngjì)之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的(de)还是那些原始命题：人类为什么(wèishénme)需要机器人？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她回想到初中(chūzhōng)参加的那(nà)个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝(hǎibǎo)智能服务(fúwù)机器人”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。
沿着“未来生活需要机器人具备(jùbèi)何种能力”的思路，熊蓉明确(míngquè)了科研方向：要做“顶天(dǐngtiān)立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合(jiéhé)(jiéhé)团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的(de)探索，熊蓉开始想办法将这些技术(jìshù)与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级(shēngjí)需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图(dìtú)构建以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源(xīnnéngyuán)等多行业(hángyè)。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下(dāngxià)人形机器人的空前热潮之下(zhīxià)，熊蓉也保持着(zhe)一贯的冷静：“相比起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。”
未来，需要什么样的机器人(jīqìrén)
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂(gōngchǎng)开展涂覆工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人技能大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水(kuàngquánshuǐ)、可乐、薯片(shǔpiàn)等(děng)物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束(jiéshù)后(hòu)，在宁波的技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号(hào)”的核心研发成员，他明白该机器人(jīqìrén)的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑。
2024年3月，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)有限公司(yǒuxiàngōngsī)在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形机器人这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境(huánjìng)，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发(yánfā)，也要实现通用人形机器人全域自研(zìyán)、生产、销售。
制造(zhìzào)一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制(kòngzhì)“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉(xióngróng)也充分发挥跨学科思维，扎扎实实(zhāzhāshíshí)打造了一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的目标，是让人形机器人从实验室走(zǒu)出来(chūlái)，走到真实的工作生活中的应用(yìngyòng)中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有(méiyǒu)足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩(xiǎohái)都能听懂的指令，对于大多数机器人而言(éryán)，却是一个不小的挑战。
“现有大语言模型仅能处理文本，缺乏因果推理和物理(wùlǐ)常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此(duìcǐ)，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来(lái)训练机器人可泛化(fànhuà)、高精度、高可靠作业(zuòyè)。
今年以来，人形机器人赛道好不(bù)热闹(rènào)。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我(wǒ)登场。我们好奇，这支组建刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯(dānchún)追求‘炫技’。熊老师引导(yǐndǎo)我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更(gèng)专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的务实气质(qìzhì)。他们或许不会夸大技术有多(duō)先进，却会提到去养老院、工厂(gōngchǎng)调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者(lǐnghángzhě)2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行眼中，有些尝试，甚至(shènzhì)看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人(jīqìrén)极致仿人时(fǎngrénshí)，熊蓉团队却提出，当前并不追求机器人的“全人形”。
“这其实(qíshí)是一个‘鸡与(yǔ)蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立会和(hé)手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动(yùndòng)灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到更大的(de)视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多(duō)的人形机器人(jīqìrén)开始“进厂打工”。在全球制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国(dàguó)科技博弈的新战场。
这些在工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好(hǎo)功夫”。
和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去(qù)，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此(yǐcǐ)为锚点，无论外界是波浪滔天抑或(yìhuò)暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的机器人(jīqìrén)进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都(dōu)是7.5厘米的FIRA足球机器人(jīqìrén)，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位(quánfāngwèi)移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰(kànggānrǎo)设计（如电磁屏蔽通信、抗震(kàngzhèn)硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人
2011年，“悟”与“空(kōng)”机器人正式亮相，可进行乒乓球对(duì)打，是全球首对实现快速连续对打的(de)仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达(kědá)144回合，首次验证动态任务适应性。该项目获(huò)2013年浙江省(zhèjiāngshěng)科学技术一等奖，并被美国国家地理频道(píndào)收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走(xíngzǒu)、适应多种地形的移动能力。在AI大(dà)模型、算力、传感器(chuángǎnqì)、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦(cā)桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为“领航者(lǐnghángzhě)2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米(mǐ)，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度(gāojīngdù)轻量化仿人臂，单臂可负载(fùzài)5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定(wěndìng)，具备工业实际场景下(xià)的作业能力。
两款机器人(jīqìrén)产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态(shēngtài)的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。
熊蓉，浙江人形机器人创新中心首席科学家(kēxuéjiā)、浙江大学求是特聘教授、科技部重点(zhòngdiǎn)专项智能机器人专家组成员。
长期(chángqī)从事机器人智能感知与控制技术研究，在(zài)高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生(fǎngshēng)腿足快速运动与平衡控制等方面取得系列成果。
冒险，不过是把“不可能”拆成(chāichéng)“下一步”
在(zài)熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了”的决定。
初中的(de)(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上(shàng)了一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想知道“机器怎么思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上(suànbùshàng)热门的浙大计算机系。
2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是(shì)最冲动的一次。
那时候，刚刚硕士毕业的熊蓉(xióngróng)只是(zhǐshì)浙大工业控制技术国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页(wǎngyè)，是她最主要的日常工作。
当时，中国的机器人(jīqìrén)领域混沌初开——工业机械(jīxiè)臂寥寥无几，仿人智能研究几近空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在的实验室(shíyànshì)计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件极其冒险的事情(shìqíng)。
“国内外一些(yīxiē)高校开始举办机器人竞赛(jìngsài)。机器人，你感兴趣吗，试试？”实验室主任问她。
“我几乎是想都没想就答应(dāyìng)了。”熊蓉说。
计算机专业出身(chūshēn)的(de)她，对机电控制知识并不了解。但那些国外模糊的比赛录像里(lǐ)，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。
熊蓉(xióngróng)决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的3名(míng)学生，组成了浙大机器人“初创团队”。
熊蓉（左一）和团队正在研讨(yántǎo)。受访者供图
很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似(kànshì)玩闹的机器人足球对抗，实则是机器人动态(dòngtài)环境感知(gǎnzhī)、多机协作、实时决策等核心技术的综合较量。
没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖主要负责机器人的硬件开发。最难(zuìnán)的是，电路要能够支撑高功率输出，确保(quèbǎo)极低的通信时延，还要扛住机器人在(zài)绿茵场上急停急转的剧烈震动对于(duìyú)电路的扰动……
探索(tànsuǒ)一个未知的(de)领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识灌溉的充盈、振奋。这让每个人感受到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙(qímiào)之处。
那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的循环。性格温和的熊蓉，骨子里(lǐ)却干脆、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个(yígè)微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子，实验室(shíyànshì)里弥漫着焊接的焦煳(hú)味……
多年过去，董霖已(yǐ)成长为科技公司的技术骨干。当时(dāngshí)研发过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜(xīnxiān)、纯粹的快乐。
在(zài)他的印象里，熊老师的团队既像(xiàng)一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯(dānchún)的“喜欢”和“好奇”凑到了一起。
2003年冬天，一个直径(zhíjìng)18cm、高度15cm的(de)银色圆柱形机器人(jīqìrén)，装着(zhe)手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺着绿色绒布的模拟球场上——浙大第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。
团队并没有满足于此。在对足球机器人(jīqìrén)精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想(xiǎng)象。“我们当时(dāngshí)就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会突然上扬。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人进行乒乓球对打。受访者供图
从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人(jīqìrén)“悟”与“空”亮相(liàngxiàng)，这次的绝活是打(dǎ)乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节，仅手臂就能做(zuò)7个自由度的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球(suíqiú)转动——它们是当时世界上首个宣布研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。
所谓冒险，不过是(shì)把“不可能”拆成“下一步”。
“1996年的(de)时候，研究者就在想，要(yào)有一支机器人的队伍能够成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧？”熊蓉眼神(yǎnshén)清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标呢？”
要做(zuò)“顶天立地”的东西
从许多层面而言，熊蓉的经历很(hěn)符合成功学叙事。但她一开口，却掠过(lüèguò)人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲起“丢脸”的经历。
回到2001年，刚刚投入机器人研究的(de)她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着(zhe)同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外(yìwài)发现其他(qítā)队伍的机器人都跑得挺快，团队不甘心地连夜修改算法(suànfǎ)、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性都顾不上了。”
结果，机器人失控疯跑，二次调试失败，自信(zìxìn)全线垮塌。“准备了快一年(yīnián)，1分钟全毁，队里的女生都(dōu)哭了。”熊蓉说。第二天，有同事来关心，她还没说出一个字，眼泪就先涌出来。
这样的低谷持续没超过一周。啃下难题(nántí)，是熊蓉坚持做下去的动力。她的身上总有一种韧劲，遇到问题(wèntí)，焦虑(jiāolǜ)、眼泪没有用，继续干就完了。
那次比赛后，熊蓉认真总结了(le)教训：机器人(jīqìrén)是一个复杂的系统，要把整个系统打造好，需要(xūyào)有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将视野对准未来机器人发展需要解决的开放场景下(xià)机器人自主智能问题(wèntí)。2004年，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计(shèjì)、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读(yuèdú)文献、研究课题。
后续则是热血励志(lìzhì)故事般的剧本：2005年熊蓉(xióngróng)再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年(liǎngnián)进入四强；2012年获得世界(shìjiè)机器人大赛亚军，此后更有4次获得冠军。
热闹和光环涌向熊蓉，彼时(bǐshí)的她，被媒体称为“机器人教头”，团队规模也(yě)几度扩大。
然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的迷茫——做完能(wánnéng)打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更(gèng)多、技巧更炫的机器人吗？与此同时，行业内外也开始出现一些质疑的声音(shēngyīn)：机器人会打乒乓球、踢足球有什么用(yòng)？
更(gèng)深层的问题，或许也曾考验过每一个科学家：在成绩(chéngjì)之外，在光圈之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。
事实证明，最迷人的(de)还是那些原始命题：人类为什么(wèishénme)需要机器人？人类和机器人的未来，又将走向何处？
从很早起，这些问题就在熊蓉的(de)脑海中盘旋。她回想到初中(chūzhōng)参加的那(nà)个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海世博会期间，自己带队研发的“海宝(hǎibǎo)智能服务(fúwù)机器人”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。
沿着“未来生活需要机器人具备(jùbèi)何种能力”的思路，熊蓉明确(míngquè)了科研方向：要做“顶天(dǐngtiān)立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。
结合(jiéhé)(jiéhé)团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域的(de)探索，熊蓉开始想办法将这些技术(jìshù)与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级(shēngjí)需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本高、效率低，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业形势更加严峻。
通过采用高精地图(dìtú)构建以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队(tuánduì)成功研发了国内首套无轨自主导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于3C、汽车、电力、医药、新能源(xīnnéngyuán)等多行业(hángyè)。
正是这次坚定的“转向”，磨炼了熊蓉和团队的定力。即便在当下(dāngxià)人形机器人的空前热潮之下(zhīxià)，熊蓉也保持着(zhe)一贯的冷静：“相比起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。”
未来，需要什么样的机器人(jīqìrén)
“领航者2号”进入中控(zhōngkòng)技术富阳工厂(gōngchǎng)开展涂覆工作。浙江人形机器人创新中心供图
1分(fēn)钟，1分半，2分20秒……
2025国际人形机器人技能大赛上，所有人屏气凝神，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水(kuàngquánshuǐ)、可乐、薯片(shǔpiàn)等(děng)物品，再稳定放到货架上。
“2分20秒！商用场景第一！”比赛结束(jiéshù)后(hòu)，在宁波的技术工程师周忠祥接到现场队友的电话。作为“领航者2号(hào)”的核心研发成员，他明白该机器人(jīqìrén)的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑。
2024年3月，浙江人形机器人创新中心(zhōngxīn)有限公司(yǒuxiàngōngsī)在宁波正式挂牌，由熊蓉团队联合多家知名产业方组建。
当时，人形机器人这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的工业环境(huánjìng)，认为这里能够更快反应、快速落地。她也(yě)酝酿着另一个雄心(xióngxīn)：既做好人形机器人智能感控技术研发(yánfā)，也要实现通用人形机器人全域自研(zìyán)、生产、销售。
制造(zhìzào)一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制(kòngzhì)“小脑”……为此，在团队组建上，熊蓉(xióngróng)也充分发挥跨学科思维，扎扎实实(zhāzhāshíshí)打造了一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试等近20个分组的全链路“战队”。
如果说，熊蓉团队早期的目标，是让人形机器人从实验室走(zǒu)出来(chūlái)，走到真实的工作生活中的应用(yìngyòng)中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要让机器人“听懂”人类语言指令。
当前，人形机器人在没有(méiyǒu)足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是一个“从桌上的物品中选择一瓶可乐”这种连小孩(xiǎohái)都能听懂的指令，对于大多数机器人而言(éryán)，却是一个不小的挑战。
“现有大语言模型仅能处理文本，缺乏因果推理和物理(wùlǐ)常识。”熊蓉举例，比如让机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知—推理—交互”的闭环过程。对此(duìcǐ)，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来(lái)训练机器人可泛化(fànhuà)、高精度、高可靠作业(zuòyè)。
今年以来，人形机器人赛道好不(bù)热闹(rènào)。跳舞、空翻、跑马拉松，你方唱罢我(wǒ)登场。我们好奇，这支组建刚满一年的年轻团队，会不会因此感到焦虑？
“压力肯定有，但我们不单纯(dānchún)追求‘炫技’。熊老师引导(yǐndǎo)我们，最终要关注大家对于机器人最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更(gèng)专注于让机器人拥有像(xiàng)人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。
在采访中，整个团队保持着如出一辙的务实气质(qìzhì)。他们或许不会夸大技术有多(duō)先进，却会提到去养老院、工厂(gōngchǎng)调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者(lǐnghángzhě)2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备5kg负载、0.1mm精度，并且(bìngqiě)可泛化具身智能作业的臂手协同能力。
在外行眼中，有些尝试，甚至(shènzhì)看起来有些“笨拙”。
在业内开始追求机器人(jīqìrén)极致仿人时(fǎngrénshí)，熊蓉团队却提出，当前并不追求机器人的“全人形”。
“这其实(qíshí)是一个‘鸡与(yǔ)蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立会和(hé)手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对精准度的要求，所以要在运动(yùndòng)灵活性和智能性之间进行适当平衡。
站到更大的(de)视角，或许更能理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多(duō)的人形机器人(jīqìrén)开始“进厂打工”。在全球制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国(dàguó)科技博弈的新战场。
这些在工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好(hǎo)功夫”。
和机器人打了20多年交道，熊蓉深知，再大的(de)热闹也会散去(qù)，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此(yǐcǐ)为锚点，无论外界是波浪滔天抑或(yìhuò)暗流涌动，她总能找到自己的航向。
熊蓉团队的机器人(jīqìrén)进阶路
2001年(nián)，熊蓉团队研制出首台长宽高都(dōu)是7.5厘米的FIRA足球机器人(jīqìrén)，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位(quánfāngwèi)移动机构、加速度连续轨迹规划及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰(kànggānrǎo)设计（如电磁屏蔽通信、抗震(kàngzhèn)硅胶包裹电路）为后续教育机器人产业化奠定基础。
“悟”、“空”仿人(fǎngrén)机器人
2011年，“悟”与“空(kōng)”机器人正式亮相，可进行乒乓球对(duì)打，是全球首对实现快速连续对打的(de)仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其创新性在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达(kědá)144回合，首次验证动态任务适应性。该项目获(huò)2013年浙江省(zhèjiāngshěng)科学技术一等奖，并被美国国家地理频道(píndào)收录为运动机器人典范，推动具身智能研究进入新阶段。
“领航者1号(hào)”和“领航者2号”
2024年3月，浙江人形(rénxíng)机器人创新中心发布首台人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重50千克，具备双足行走(xíngzǒu)、适应多种地形的移动能力。在AI大(dà)模型、算力、传感器(chuángǎnqì)、控制系统等技术综合支撑下，可完成擦(cā)桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。
2024年8月，升级为“领航者(lǐnghángzhě)2号（NAVIAI）”。身高增至1.65米(mǐ)，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定程度的类人灵活运动能力，其高精度(gāojīngdù)轻量化仿人臂，单臂可负载(fùzài)5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加拟人化、灵活且稳定(wěndìng)，具备工业实际场景下(xià)的作业能力。
两款机器人(jīqìrén)产品的迭代升级，对于推动人形机器人产业生态(shēngtài)的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。
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